机器人引言

1、目前发展情况

   1）机器人投资理论
   2）日本成为机器人生产大国，美国为研究大国
   3）机器人产业迅速发展
   4）应用范围遍及各领域
   5）机器人学兴起
   6）机器人向智能化发展

2、机器人的主要特点---通用性和适应性
a 通用性versatility --- 可执行不同功能和完成不同任务的能力取决于其结构特点和承载能力一般自由度越多，通用性越强
b 适应性adaptivity --- 主要指其对工作环境变化的适应能力需具有
（1）传感与测量环境变化的能力
（2）分析任务和执行操作规划的能力
（3）自动执行指令能力

3、机器人系统的结构
   机器人系统操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置四部分组成。

4、机器人的自由度
1）刚体的自由度
    任何空间刚体具有6个自由度，即可任意运动。

2）机器人的自由度
    机器人靠末端执行器工作，末端执行器具有6个自由度即可保证其灵活运动。
由于研究的侧重点不同，对于机器人的定义，国际上目前尚未有明确的统一标准。综合各种定义，可将机器人理解为：机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器，根据所处的环境和作业需要，它具有至少一项或多项拟人功能，另外还可能程度不同地具有某些环境感知能力（如视觉、力觉、触觉、接近觉等），以及语言功能乃至逻辑思维、判断决策功能等，从而使它能在要求的环境中代替人进行作业。