机器人分类

机器人的分类
按代替人的器官分:  操作机器人、移动机器人、视觉机器人。
按伺服驱动系统分： 非伺服机器人、伺服机器人（点、轨迹）
按移动性分： 固定机器人、移动机器人（轮式、履带、步行）
按几何结构分: 柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节球面坐标机器人。
按控制器分： 操纵机器人、程序机器人、示教再现机器人、数控机器人、智能机器人
按用途分： 工业机器人、探索机器人、服务机器人、军事机器人
机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，
1. 机械本体
　　机器人的机械本体机构基本上分为两大类：一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，配上各种手爪与末端操作器后可进行各种抓取动作和操作作业，工业机器人主要采用这种结构。另一类为移动型本体结构，主要目的是实现移动功能，主要有轮式、履带式、足腿式结构以及蛇行、蠕动、变形运动等机构。壁面爬行、水下推动等机构也可归于这一类。 
2. 伺服驱动系统
　　机器人本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于闭环控制原理进行的。伺服控制器的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载超减少偏差的方向动作。已被广泛应用的驱动方式有，液压伺服驱动、电机伺服驱动，近年来气动伺服驱动技术也有一定进展。
3. 控制器
　　各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
　　通常的机器人采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，有时为了实现智能控制，还需对包括视觉等各种传感器信号进行采集、处理并进行模式识别、问题求解、任务规划、判断决策等，这时空间的示教点将由另一台计算机上级计算机根据传感信号产生，形成三级计算机系统。
4. 检测传感装置
　　为了是机器人正常工作，必须与周围环境保持密切联系，除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外，还要配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感器）以及传感信号的采集处理系统.